Merhabalar size bu yazımda 40 günlük staj süresince üzerinde çalıştığım projem hakkında bilgiler verip deneyimlerimi paylaşacağım.

STM32F070CB Nedir?

    STM32F070CB kısaca 48 Mhz saat frekansına sahip 32-bit’lik bir mikrodenetleyicidir. Bu işlemcinin içerisinde ARM® 32-bit Cortex®-M0 CPU çekirdeği vardır. ST-LINK ile programlanmaktadır. Özellikle DSP(Dijital Sinyal İşleme) uygulamalarında ve içerisinde bir çok alt sistemler olan yapıların ana beyni olarak kullanılmaktadır.

     Staj süresince gerçekleştirmiş olduğum projede çoklu görev tanımına sahip (eşya taşımak, bomba imha robotu vb.) paletli görev robotu tasarımının hayata geçirilmesi amaçlanmış ve bu amaç prototipleme bazında tamamlanmıştır.

Sistemin temel özellikleri şunlardır;

• 4 adet redüktörlü DC motor ve birbirinden bağımsız 4 adet palet ile toprak arazide ve hafif engebeli yüzeylerde maksimum 55 Rpm hızında hareket sağlanabilmektedir.
• Robot kolda 6 adet servo motor bulunmaktadır ve 60 cm çapındaki bir alanda görev yapabilmektedir. 
• Araç Nrf24l01 ile uzaktan kontrol edilmektedir.
• Önde ve altında bulunmak üzere 2 adet led aydınlatma bulunmaktadır.
• Alarmlı uyarı (buzzer) sistemi bulunmaktadır.

1.Adım: Mekanik Sistemin Tanıtılması

A) Gövde mekaniği

• Gövdede CNC’de kesilmiş paslanmaz metal kullanılmıştır.

B) Palet Mekaniği

• Projede birbirinden bağımsız 4 adet palet bulunmaktadır,
• Paletlerde dinamik eklem bulunmaktadır.
• Her palette 2 adet serbest tekerlek bulunmaktadır.
• 4 adet 12V’luk Redüktörlü 55 rpm dc motor kullanılmıştır.

C) Robot Kol Mekaniği

• Robot Kol da kullanılan malzeme CNC de kesilmiş Kaplamalı metaldir.
• Kıskaç 2 adet dişlinin hareketleri ile kapanmaktadır.
• 60 cm çapındaki malzemeleri alabilmektedir.
• 6 adet MG996r (Metal Dişli) Servo motor kullanılmaktadır.
• Motorlar 6V’tur ve 11 kg/cm yük taşıyabilmektedir.

 

2.Adım: Elektronik Sistemin Tanıtılması

A) Alıcı Kart Modülü

Malzemeler;

• STM32f070CB (İşlemci),
• NRF24L01 (Wireless Modülü),
• AP1117-33 (Regülatör), 
• Pca9685 (Servo Motor Sürücü),
• L298n (DC Motor Sürücü),
• TLP291-4 (Optokuplör).

 

• 

B) Verici Kart Modülü

Malzemeler;

• STM32f070CB (İşlemci),
• NRF24L01 (Wireless Modülü), 
• AAT1217ICA-3.3 (Boost Entegre).

C) Ek Güç Modülü

LM2576-ADJ kullanılarak 12V’u 5V 3A’e dönüştürmek amaçlanmıştır ve alttaki PCB tasarımı yapılmıştır.

3.Adım: Yazılım

A) Verici Kartın Yazılımı

Gerekli kütüphaneleri ekliyoruz.

Nrf’ye adres veriyoruz.

Nrf’nin ayarlarını yapıyoruz.

Nrf ile butona basıldığı verisi gönderiliyor.

B) Alıcı Kartın Yazılımı

Gerekli kütüphaneleri ekliyoruz.

Nrf’ye adres veriyoruz.

Nrf’nin ayarlarını yapıyoruz.

 

Servo motorların ilk konumunu ayarlıyoruz.

 

Nrf’nin veriyi alıyoruz ve servo motorların hareketini sağlıyoruz.

 

Burada ise alınan veri ile dc motorların hareketini sağlıyoruz.

 

İbrahim Altan Yılmaz 

Mehmet Tuza Pakpen Mesleki ve Teknik Anadolu Lisesi 4. Sınıf

İletişim: ibrahimaltan215@gmail.com