5 Eksen Robot Kol

tarihinde gönderilmiş tarafından

 BCN3D MOVEO ROBOT ARM

 

                                                                                                                                                                                                                                                                                                                  

     Herkese Merhaba,  bu yazımda sizlere staj süresinde yaptığım projelerden biri olan “Robot Kol” ‘dan bahsedeceğim. BCN3D firmasının tasarladığı MOVEO modeli Robot Kolu: Mekanik, Donanım ve Yazılım olarak 3 kısımda anlatalım.

 

1. MEKANİK :

    Mekanik aksamdan bahsedecek olursak, robot kolda hareket, kayış-kasnak sistemiyle sağlanıyor. Kullandığımız motorların şaft çaplarına göre değişen 10 diş ve 14 dişli , iç çap 5mm ve 8mm’lik T5 kasnaklar kullandıldı. Yaklaşık 250mm T5 kayış kullanıldı. Buradaki T5 den kasıt kayışın her bir dişi arasında 5mm aralık olduğudur. Kasnaklarımızın “Setskur” ‘larıyla birlikte civatanın geçeceği yola atılan, civatanın somuna kadar lineer bir şekilde gitmesini sağlayan ve projemizde 10 adet kullanılan “Selfoil Bearing” ‘leri ELFAMAK firmasında yaptırdık. Robotta 4 çeşit rulman kullanıldı. İç çapları 3mm, 4mm , 5mm, 8mm olarak değişiklik gösteriyor. Çap 8mm indüksiyonlu miller çeşitli boylarda kesildi ve eksenlerin ortasında geçirilerek 2 taraftan yataklandı. Çok çeşitli imbuls civatalar ve somunlar kullanıldı. Bunları Konya Sanayi’sindeki çeşitli civatacılardan temin ettik. Robot Kol’un parçalarınıda ELFATEK’in üretimi olan CORAXİS 3D Printer’dan mavi ve çoğunluklu siyah renkli olarak aldık. Yaklaşık 3Kg filament kullanıldı. Kullanılan bütün mekanik malzemeleri Ek’teki Linkten BOM Listesine erişerek görebilirsiniz.

                           

                                                   

                                              

                      

 

 

 

2.DONANIM :

    Robot Kolumuzda 2 Adet NEMA 23, 2 Adet NEMA 17, 1 Adet NEMA 14 ve 1 Adet’de Servo Motor kullanıldı. Nema 17’lerden birisi 60mm uzunluğunda birisi 40mm 5:1 redüktörlüydü. Eksen kontrolleri için 3D Printer kontrol kartı olan ve yaygın olarak kullanılan RAMPS kartının V1.4 modelini kullandık. Bu kartta bizim istediğimiz sadece eksen bölmelerini kullanmaktı. RAMPS Kartı Arduino Mega üzerine monte edilerek kullanılıyordu. Step Motor sürücü olarak da A4988 ve TB6560 sürücüleri kullandık. A4988 max 2A sağlayabilirken TB6560 üzerindeki dipswitchlerdeki oynamalarla 3A e kadar destekleyebiliyor. TB6560 Sürücüleri kullanmamızın sebebi NEMA 23’lerimizin ihtiyacını A4988 sürücülerin karşılayamamasıydı. Diğer motorlarımızda A4988 sürücüleri kullandık. Bu sürücüleri de RAMPS üzerindeki pinlerine bağladık. TB6560 sürücüyü RAMPS üzerindeki Z-Ekseni’ne bağladık. Sürücü üzerindeki CLK+,CW+,EN+ pinlerini sırasıyla RAMPS Z-Ekseni pinlerinden STEP,DIR,EN’a bağladık. CLK-,CW-,EN- pinlerini de RAMPS’ı beslediğimiz 12V 15A güç kaynağının GND’sine kısa devre yaptık. A+,A-,B+,B- pinlerine motorların kablolarını bağladık. Burada A ve B’den kasıt Step motorun içindeki sargılardır. Çoğu motorda 2 sargı-4 kablo çıkışı vardır. Eğer 5-6-7-8 veya daha fazla kablolu motorlarınız varsa bu kabloların çoğu motorunuz unipolar olduğundan ortak uçlardır. Bunları tespit edip iptal ederek 4 kabloya düşürebilirsiniz. Çok fazla kablo kalabalığını engellemek içinaçık kaynak olan KiCAD çizim programını kullanarak bir “Güç Dağıtım Devresi” tasarlayıp Üretim AR-GE’de kart kazımayla PCB olarak alındı. Beslenmesi gereken tüm yerler buradan besleniyordu. Ayrıca Servo Motor için RAMPS üzerindeki 5V pini yetersiz geldiğinden PCB’ye 1 adet de 7805 Voltaj Regülatörü eklendi. Bu regülatör Servo motor için gerekli olan 5V’u 12V’dan regüle ediyordu.

 

 

    

 

 

 

3.YAZILIM :

Yazılımdan da bahsdedecek olursak, robot kolumuzda 3D printerla ilgilenen arkadaşların yakından tanıyacağı MARLİN yazılımı kullanıldı. Bu yazılımı robot kolda kullanırken bazı yerleri düzenlememiz gerekiyor. Biz MARLİN’i sadece eksen kotrolü için kullanacağımızdan diğer 3D printer özelliklerini içeren satırlardan bazılarını devre dışı bırakmalıyız. Bunları açıklarsak:

  • Configuration.h kütüphanesine giriyoruz.
134.Satır >  #define MOTHERBOARD BOARD_RAMPS_14_EEB
149.Satır > #define EXTRUDERS 2
313.Satır > #define TEMP_SENSOR_0 0
456.Satır > // #define PREVENT_COLD_EXTRUSION
457.Satır > #define EXTRUDE_MINTEMP -14
555.Satır > #define Z_DRIVER_TYPE TB6560- STEP PER UNIT, FEEDRATE, ACCRELATION, JERK Ayalarını kendinize göre ayarlayabilirsiniz.
902.Satır - 915.Satır > Tüm MIN ve MAX satırlarını devre dışı bırakıyoruz. ( // ile )
1917.Satır > #define NUM_SERVOS 1 // Servo index starts with 0 for M280 command
  •   Birkaç düzenleme de Configuration_adv.h kütüphanesinde yapıyoruz.
414.Satır > #define DISABLE_INACTIVE_X false
415.Satır > #define DISABLE_INACTIVE_Y false
416.Satır > #define DISABLE_INACTIVE_Z false
417.Satır > #define DISABLE_INACTIVE_E false

 

 

 

ROBOT KOL RESİMLERİ

 

 

 

 

ROBOT KOL VİDEOLARI

 

 

SIGN ISTANBUL 2018 – FUAR VIDEOSU

 

 

 

 

 

LİNKLER

 

✔ FREE > BCN3D MOVEO SOURCE : https://github.com/BCN3D/BCN3D-Moveo

 

 

 

✔ FREE > Marlin yazılımını indirebileceğiniz Link : https://github.com/MarlinFirmware/Marlin

 

 

  • Robot Kolu kontrol etmek ve GCode göndermek için de Repetier HOST programını kullandık. Siz daha başka 3D Printer Dilimleyici programlarını da kullanabilirsiniz.

✔ FREE > Repetier HOST’u indirebileceğiniz Link : https://www.repetier.com/download-now/

 

  • Eğer projemde herhangi bir geliştirme yaparsam buraya ekleyeceğim…

 

  • Herhangi bir sorunuz olursa E-Posta adresimden bana ulaşabilirsiniz…

 

 

HAKKIMDA

 

SELÇUK ÜNİVERSİTESİ ELEKTRİK ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ ÖĞRENCİSİ

İSMAİL DERELİ

E-Posta : idereli98@gmail.com

 

PROJELERİM :

5 AXIS ROBOT ARM

HYPERCUBE 3D PRINTER

CNC PLOTTER ( COREXY tipi ve Normal )

OTOPARK OTOMASYONU

LCD MENÜ EKLENTİLİ TURNTABLE

 

09/22/2018